“我们的机器人可以摸鱼，没错，就是字面意义上的‘摸鱼’，它可以动态地跟随和抓取鱼；还会叠衣服，能把一件衣服叠成豆腐块；做理疗也不在话下，精准找到穴位后，可以模拟人的方式去推拉、揉、压……”说起自家机器人的应用场景，王世全滔滔不绝。

王世全今年35岁，是上海非夕科技的联合创始人兼CEO。他们生产的机器人，能完成很多精细的工作。“现在产线上的机器人在不少要求有足够自主适应能力的工种上还存在各种局限，就是因为它们是按照固定的轨迹去工作的，比较机械化，并不那么像人。”王世全说，人工作业以手感调整为主，视觉引导为辅，将这些从人身上得到的启发应用到机器人的工作上，就能打造更智能的机器人。

这样的机器人，像人一样有肌肉记忆，有小脑反射，能像人一样去不断学习，被称为自适应机器人。怀着“用以人为本的科技，让工作更具创造性，让生活更有幸福感”的愿景，王世全带着非夕科技，打造了多款世界级智能自适应机器人。

在斯坦福，创造“理想型”机器人

非夕科技诞生于斯坦福大学机器人实验室。创始人王世全从小就对机器人自动化感兴趣，从浙江大学机械工程系毕业后，他赴斯坦福大学攻读博士学位，在这里结识了非夕科技的联合创始人和首席科学家。

2015年，王世全和同学们在实验室做和机器人相关的研究，当时，他们想让机器人同时去做很多任务，比如机器人可以像人一样，站在凳子上，扶住书柜的同时，另外一只手还能去做擦玻璃的动作。这个项目涉及力控技术，也就是为机器人增加触觉，可以像人手一样感知到物体，并进行反馈。

右一为王世全（受访者提供）

在完成项目的过程中，他们常常感慨，市面上的机器人都太难用了。王世全说：“我们就在思考，我们知道如何去做更好的力控，知道怎么去解决难用的问题，但有一个核心关卡，就是当时市面上没有好用的力矩传感器，这就让我们很难去突破力控的性能和稳定性。虽然我们能在实验室里去进行数学分析和力控仿真，但商业上没有合适的产品。”

于是，王世全他们就开始尝试自己设计，大家在一块白板前进行头脑风暴。2016年，他们设计出了让他们满意的初代样机，能让机器人有人一样的感受，就算是一个螺丝钉放到手臂上，也能感知到力的变化。接下来，他们开始逐渐去打造自己理想中的机器人。

经过几年的产品迭代优化和量产试制，2019年，在德国汉诺威工业展上，王世全带去了他们研发的第一台自适应机器人，就引起了全世界范围的关注。“从那时候开始，我们就跳出了市面上的机器人技术路径，从机器人的手臂设计，硬件、软件上都做了创新和突破，逐渐地走出了自己的仿人化路线。”

在上海，打造世界级的产品

在王世全看来，非夕科技的总部设在上海是理所当然——上海是中国乃至全球最具活力和竞争力的创新创业城市之一，拥有庞大的市场和广泛的资源，这使得创业者可以更容易地获得资金、人才、合作伙伴和客户，有更大的机会实现商业成功。

此外，上海政府的支持也让他和团队获益良多。“我们在创业的过程中享受到了很多政策支持，创业初期，我们就获得了上海市经信委最高额人工智能专项资金资助，以及上海市闵行区海创团队政策支持。这些都是雪中送炭，给了我们非常多的帮助。除此之外，上海还有许多税收和租金上的优惠政策，给了我们很多帮助。”

几年来，非夕发展迅速，他们围绕新技术提交了近三百项国内外发明专利。2022年6月完成B+轮融资，市场估值超过10亿美元，成为智能机器人领域新晋独角兽企业。今年1月31日，非夕科技2023新品发布会上，全球第一款自适应并联机器人——玄晖 Moonlight亮相，它被认为是细分领域里的“专家”，能根据接收到的力反馈做出实时的调整，同时，它可以快速适应操作环境的变化，能广泛应用于各类场景。

非夕科技的两只机械手臂展示“绝活”。其中，一只机械手臂正举着三个水杯大幅甩动，水杯位置却纹丝不动。（海沙尔 摄）

“科技创新让机器人有能力胜任更多重复、枯燥、有害的工作。”王世全说，这种仿人机器人技术在各行各业都有应用。比如打磨抛光，这是制造业中不可或缺的基础工序，因为工艺难度高，很难实现自动化，又因为工作环境很恶劣，招工很难。非夕通过大量客户需求和项目实践，设计出能进行力觉学习并灵活应对周围变化运动的自适应机器人，可以出色完成打磨抛光任务。

在非工业的行业里，非夕的机器人也有很多应用。王世全举例说，他们做过一个专门用来切肉的解决方案——机器人通过视觉AI去识别肉的大小，然后规划出切几刀，切出来的肉可以做到客户要求的正负不超过三克以内的大小，足以匹配人的切割效率。

非夕科技自适应机器人按摩理疗（海沙尔 摄）

“这个应用有意思的地方在于，每个肉块长得都不一样，机器人既需要用眼睛去判断，又需要靠手感快速切割，要有迅捷的反应能力。”王世全说，他们还与新加坡的一些诊所合作，打造了高品质自动化理疗，疗效很好，机器人也要先通过AI视觉去识别人体、背部的脊椎位置，再通过手指去感受肌肉的松紧程度，找准穴位，完成整个疗程。

王世全说，接下来，公司将坚持仿人化设计，持续探索开放性、复杂度要求更高的应用场景，计划涉足制造、农业、医疗、服务、科研等众多领域，打造世界级智能自适应机器人。